La struttura della Chiesa di San Pietro di Tagliacozzo fu eretta nel XII secolo dagli abitanti del piccolo borgo di S. Croce, che trasferitisi per motivi di sicurezza a Tagliacozzo, eressero qui la loro chiesa dedicata a S. Pietro. La chiesa nel corso del tempo ha subito diversi restauri, tra cui quello del ‘400 che l’ha ristrutturata tutta. Un nuovo importante restauro vi è stato nel XVII secolo, per volere del duca Filippo I Colonna che oltre al restauro è intervenuto con diversi abbellimenti in stile barocco. Dopo l’incendio del 1860 la chiesa viene presto riparata tornando in gran parte al suo stato originale.